מרוצי מכוניות החלו בסמוך להמצאת המכונית, המרוץ הראשון נערך מפריס לרואן ב- 22 ביולי 1894 על ידי מגזין לה פטי ג'ורנל כמבחן לאמינות למכוניות התקופתיות. המירוצים הראשונים נערכו בדרך כלל בכבישים ציבוריים מעיר לעיר, בשנת 1903 אירעה תאונה קטלנית במירוץ מפריז למדריד,ואחריהם נאסר על הכבישים הציבוריים בצרפת. בתוך מספר שנים הופיעו עשרות מיילים של מירוצי מסלולי מרוצים,שהמתחרים התחרו בהם מספר פעמים. אחד מאותם מירוצים היה מרוץ לה-מאן,שהיה גם המרוץ הראשון שנקרא "Grand Prix" (מרוץ הפרסים הגדול), ובכך החל סבב תחרויות באותו שם
לקראת שנות השלושים, החלו להופיע מכוניות על מרוצים שנבנו במיוחד למירוצים. הם מצוידים במנועי שמונה עד 16 צילינדרים עם מאות כוחות סוס ומוגבלים למשקל של עד 750 פאונד. יצרנים בולטים היו גרמנים כמו אוטו יוניון ומרצדס בנץ, וצרפתים כמו בוגאטי, דלי ודלהי. לקראת סוף שנות השלושים של המאה העשרים השיגו היצרנים הגרמנים שליטה מלאה במירוצי הגרנד פרי, ככל הנראה בעידוד השלטון הנאצי. בשנים ההן החלו לארגן אליפויות בינלאומיות שאיחדו מירוצי גרנד פרי מכמה מדינות. בשנת 1935 נוסדה אליפות אירופה הגדולה בנהג הגדול – אליפות זו מתקיימת בכל שנה מאז פרוץ מלחמת העולם השנייה.
במקביל למירוצי הגרנד פרי, שנערכו בנתיבים סגורים, המשיכו להתקיים מנקודה לנקודה המכונה מירוצי ראלי. מרוצים אלו התקיימו בכבישים ציבוריים ובאותן שנים התפשטו למדינות מרכז אירופה, בעיקר סביב האלפים. אופי המרוצים היה שונה מאירוע לאירוע – לעתים קרובות האירוע נעצר בנקודות מסוימות כדי לבצע בדיקות בקרת רכבים, ולעיתים המירוץ התבסס בעיקר על יכולות הניווט וקריאת המפות של הנהגים.
בשנת 1947, לאחר מלחמת העולם השנייה, החלה להתארגן אליפות עולמית בה נקבעו מגבלות מוגדרות (המכונה פורמולה) לרכבים המשתתפים. סבב המירוץ התרחב ובמקביל, איגוד הרכב הבינלאומי (FIA) החל לקרום עור וגידים, האחראי לקבוע תקנות מאז. עם התפתחות סבב המירוצים אליפות זו קיבלה את השם פורמולה 1
בשנות השישים, עם ההתקדמות בפיתוח רכבים המותאמים לתחום התפתח מרוצי שטח בצורות שונות. הנפוצות ביותר היו הפשיטות בסגנון הראלי, כמו מרוץ הבאחה במקסיקו בשנת 1967 ועשור לאחר מכן הראלי דקר. הרכבים המשתתפים הוקדשו לרכבים בשטח או סדרתי שעברו התאמות ושיפורים.
סוג מירוצים אחר שהחל בשנות השישים הוא מרוצי דראג, שם התחרו מכוניות במירוץ למרחקים קצרים (בדרך כלל 400 מטר) בקו ישר. המכוניות המשתתפות נבנו במיוחד כדי להשיג את הקפיצה המהירה ביותר.
בשנת 1973, הקימה ה- FIA את אליפות העולם בעצרת. באליפות זו הוצגו מכוניות סדרות משופרות, אשר מבחוץ, הזכירו מכוניות קומפקטיות סטנדרטיות, שלא כמו מכוניות הספורט. מאפיין נוסף בתחרויות העצרת היה נסיעה בכבישים ציבוריים אשר בדרך כלל אינם משמשים כמסלול מירוץ, כבישים סלולים וכבישי עפר.
בעשורים האחרונים של המאה העשרים, לא חלו שינויים משמעותיים בסוגי הגזע. המגמה הכללית הייתה לקצץ את אורך המירוץ (מבחינת זמן או מרחק) בעיקר כתוצאה מעליית המכוניות והמירוצים ככל שהתקדמה טכנולוגיית הרכבים. נושא נוסף שהשפיע מאוד על אופי המירוץ הוא נושא הבטיחות. מירוצים היו גזומים והמותניים והמכוניות הוגבלו לעמידה בתקני הבטיחות המחמירים של צופי נהגים וצופים מתחרים.
פרט קטן על ההיסטוריה של התעשייה שלנו, קארטינג:
תחילת ענף הקארטינג הייתה בשנות החמישים בקליפורניה, כאשר ארט אינגלס הכין את הקרט הראשון שלו של צינורות פלדה ומנוע מכסחת דשא לפני מספר שנים, יצרנים רבים החלו לייצר עגלות כאלה ברחבי יבשת אמריקה. בסוף העשור, העגלים כבר הגיעו לאירופה, שם זכו להצלחה רבה.
בשנות השישים, החלה התעשייה להתבסס, כאשר הפדרציה הבינלאומית לרכב (FIA) הקימה גוף שלט בשם CIK, העוקב אחר ענף הקארטינג. במקביל, החלו להופיע יצרנים ייעודיים לייצור מנועי kart. מנועים אלה החליפו בהדרגה את השימוש במכסחות דשא ואופנועים.החל משנות השבעים של המאה העשרים החל הכרת הקארטינג כחממה לאלופי מירוצי מכוניות, כאשר אלופי עולם כמו איירטון סנה ואלן פרוסט התמודדו בהצלחה במירוצי קארטינג במדינותיהם.
